장형준

로봇 전방의 3D depth camera는 농아 환자의 수어 인식에 활용할 예정.로봇 후방의 마이크 포함 웹캠에는 의료 종사자의 음성 인식에 활용할 예정.

#SSH_Host(robot)sudo apt install ros-foxy-rplidar-rosros2 run rplidar_ros rplidar_composition --ros-args -p serial_port:=/dev/ttyUSB0 -p frame_id:=laser_frame -p angle_compensate:=true -p scan_mode:=Standard#SSH_Client(Remote_PC)rviz2

작업영상총 작업 시간: 5시간 20분 24초

mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/joshnewans/ros_arduino_bridge.gitcd ..catkin_makesudo apt install python3-serialminiterm -e /dev/ttyUSB0 57600eo 255 255 #full speedPWM Test#SSH_Host(robot)mkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/joshnewans/serial_motor_demo.gitcd ..colcon build --symlink-installsource install/setup.bashros2 run ser..

개요휠체어 보조 자율 주행 로봇 배선 작업.모터 드라이버 ↔ 아두이노 나노, 모터 드라이버 ↔ 모터 엔코더 연결 작업.로봇 배선 다이어그램출처: Articulated Robotics. Robot Power 2: Electric Boogaloo YouTube.세부 과정       1. 모터 드라이버 ↔ DC 모터 전원 연결.       2. 모터 드라이버 ↔ 아두이노 나노 연결, 모터 엔코더 ↔ 아두이노 나노 연결모터 드라이버아두이노 나노IN1 (L Rev)D6IN2 (L Fwd)D10IN3 (R Fwd)D9IN4 (R Rev)D5모터 엔코더아두이노 나노Left Green (Left A)D2Left Yellow (Left B)D3Right Green (Right A)A4 Right Yellow (Right..

개요휠체어 보조 자율 주행 로봇 배선 작업.모터 드라이버 ↔ 아두이노 나노, 모터 드라이버 ↔ 모터 엔코더 연결 작업 제외.로봇 배선 다이어그램출처: Articulated Robotics. Robot Power 2: Electric Boogaloo YouTube. 세부 과정배터리 선과 휴즈선 연결휴즈선과 스위치선 연결멀티미터로 스위치 작동 여부에 따른 전압 확인DC-DC 컨버터 연결 후 가변저항 조절멀티미터로 컨버터 출력 전압 확인단자대에 나머지 배선작업 영상총 작업시간(4:08:13)문제점USB 허브 ↔ 5V DC 전원 때문에 USB 허브 ↔  okdo nano 연결에서 역전류 현상 발생 가능성 있음.해결 방법USB 허브에서 USB를 통한 5V 전원 선을 단락시킨 뒤, 절연 처리하여 역전류 현상 예방...

문제 현상랜카드 설정 후 Okdo nano와 연결된 모니터에서 'No Signal'이 출력됨.2025.01.16 - [2024_4분기_희망장학활동] - [Buddy Bot Project] 004_OKdo Nano C100 무선 랜카드 세팅(HW Task) [Buddy Bot Project] 004_OKdo Nano C100 무선 랜카드 세팅(HW Task)개요OKdo Nano C100 보드(Jetson Nano B01과 호환)에 인텔 랜카드(8260AC) 및 안테나 장착.세부 과정기판 중 방열판이 작착된 나사 풀기방열판이 포함된 기판의 고정핀 해제사선으로 돌출된 기판 뽑기사선jang-hyungjun.tistory.com해결 방법젯슨 나노 계열 보드와 호환되는 인텔의 랜카드가 intel 8265AC임을 확..

요구사항 정의 (Define Requirements)기능적 요구사항로봇의 주요기능 →  병원 원내에서 제공하는 수동식 휠체어 동력보조로봇 이동 방식 → 자율주행, 가이드 주행을 병용로봇의 작업 속도 및 처리량 → 안전사항 검증 후 결정로봇의 안전기능 및 장애물 회피 기능 → 비상정지 기능, 보호정지 기능,  탑승자 이탈 경고기능시스템 설계 (System Design)로봇 하드웨어 설계센서 (LiDAR, Camera, Depth Camera) 선정 및 배치 → 상단: LiDAR, 전방: Depth Camera, Camera구동부 (모터, 바퀴 등) 설계 → 1차 모델(프로토타입): 바퀴세트 사용, 2차: 실제 하중 고려 모터 선정 및 바퀴 외주로봇 프레임 및 외관 디자인 →  1차 모델(프로토타입): 밀폐..

개요OKdo Nano C100 보드(Jetson Nano B01과 호환)에 인텔 랜카드(8260AC) 및 안테나 장착.세부 과정기판 중 방열판이 작착된 나사 풀기방열판이 포함된 기판의 고정핀 해제사선으로 돌출된 기판 뽑기사선으로 랜카드 장착랜카드 누르고, 걸쇠와 나사로 랜카드 고정방열판 포함 기판 사선으로 장착방열판 누르면서 고정핀 사용방열판 포함 기판의 나사 재결합작업 영상 문제점Okdo nano에 전원을 인가한 후 모니터 확인시 HDMI가 인식되지 않는 문제 발생.문제 상황 시연 영상모니터에서 'No Signal' 출력됨.

개요물품 구매 근거 기록예상 로봇 회로안전 참고 사항전기회로 구성시 단계별 진행. 한 단계 완료 후 전압계 및 전류계로 전격 검증.→ DT-830B 멀티 테스터기 구매.전기회로 구성시 허용전류, 허용전압이내의 부품사용.→ 전선 및 단자대 구매.전기회로 구성시 회로보호 방안 마련.→ 퓨즈 및 퓨즈홀더 구매.Lipo 배터리 보관시 직사광선에 닿지 않는 서늘한 곳에 보관.Lipo 배터리 보관시 용량의 50%까지만 충전 후 방염, 방폭이 가능한 용기에 보관.→ ARRIS 리튬 배터리 방폭 가방 안전백, 탄피통(철제통) 구매.Lipo 배터리 사용하지 않을시 반드시 회로에서 분리 후 보관.→ 탈부착 필요 → XT90 연장케이블 구매.Lipo 배터리 충전시 방염, 방폭 가능 용기에 담은 상태에서 실외 충전.충전시 현..